Desenvolvimento de Software Próprio para estabilização de Multirotores

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    • outubro 11, 2012 às 8:55 pm
    Alexandre Mainardi
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    Olá Pessoal, meu nome é Alexandre Mainardi, tenho 24 anos, sou Analista de Sistemas ( e Hardcoder 😛 ) Minha história com multirotores começou no início de 2010 com um Ar.Drone, e o que era para ser um brinquedo acabou virando paixão! Não pelo Ar.Drone em sí, mas pelos Multirotores e pelo  Hardware e Software que os envolvia. No mesmo dia da compra já consegui o SDK e comecei a “brincar” com os dados da câmera.

    Desde então eu tenho passado várias horas “livres” programando o meu próprio código de estabilização (com PID), já fiz e refiz as partes inúmeras vezes, e só em julho de 2012 é que eu comecei a apreciar o resultado. Hoje eu possuo as seguintes características:

    • – Estabilização Básica por Gyro (Acro mode)
    • – Estabilização por Acelerômetro (Stable Mode)
    • – Auxílio por Magnometro 
    • – Controle de altitude por Barômetro (Funcionando, mas precisa muitas algumas de melhorias)
    • – Controle de altitude por Laser (Em desenvolvimento)
    • – Desvio de objetos por Laser (Em desenvolvimento)
    • – GPS HP
    • – GPS RTH
    • – Estabilização de Gimbal x e y
    • – Suporte a Quad X e Hexa em Y (Que são os modelos que possuo, mas dá pra adaptar facilmente para outros Setups)

    Utilizo como Hardware um Arduino Home made “Adaptado” por mim, e sensores Sirius Navigator.

    E por que eu resolvi escrever este post? 

    Bem, eu sei que os códigos existentes no mercado hoje (OpenSource e proprietários) Estão ANOS na frente do meu, porém eu consegui alguns resultados bem interessantes com idéias simples, como exemplo:

    Consegui eliminar cerca de 40% da vibração no frame central apenas “evitando” que os motores entrassem em ressonância com o frame de carbono, parece besteira mas a estabilidade melhorou significativamente depois dessa implementação.

    Então é por detalhes assim que decidi programar minhas próprias plataformas voadoras 😀

    Eu gostaria de saber se alguém aqui do fórum já se aventurou em modificar ou mesmo escrever algo relacionado a multirotores? Se sim, alguém tem alguma dica? Uma idéia? 

    Em breve pretendo postar um vídeo do código no Ar. Obrigado pela atenção de todos!

    Comentem por favor.

    Alexandre Mainardi

Visualizando 15 respostas - 1 até 15 (de um total de 25)
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  • Replies
    • outubro 11, 2012 às 10:08 pm
    Henrique Ferreira Lima
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    Alexandre parabéns pela iniciativa. Sou louco por aeromodelos. Tenho um arduino mega 2560 e executo algumas coisas básicas, em função do meu dia a dia não tenho conseguido grandes avanços, no entanto acho que você poderá nos ajudar muito com a sua experiencia.

    • outubro 11, 2012 às 10:19 pm
    Rafael
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    Você vai Abrir o Código?

    Em vez de controle de altitude com Laser não seria melhor com Sonar?

    Sou apaixonado por mutirotores e Arduinos se puder ajudar em algo pode contar comigo pois sou programador tb.

    • outubro 11, 2012 às 10:47 pm
    mateus oliveira freitas
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    Parabéns pela iniciativa, estou torcendo para que seu projeto de certo, estou acompanhando.

    • outubro 12, 2012 às 12:05 am
    Francisco Nascimento
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    Tambem pretendo ajudar como micreiro. Qual o sdk que utiliza nessa plataforma? pode postar o link para download? qual o hardware que este sdk abrange? pode nos orientar nos primeiros passo-a-passo? Certamente muitas idéias poderão surgir e contribuir com seu projeto.

    • outubro 16, 2012 às 12:41 am
    Alexandre Mainardi
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    Olá Henrique! 

    Muito obrigado! Ficarei feliz em ajudar em qualquer coisa dentro do meu alcance! 

    Abraços

    Henrique Ferreira Lima disse:

    Alexandre parabéns pela iniciativa. Sou louco por aeromodelos. Tenho um arduino mega 2560 e executo algumas coisas básicas, em função do meu dia a dia não tenho conseguido grandes avanços, no entanto acho que você poderá nos ajudar muito com a sua experiencia.

    • outubro 16, 2012 às 12:48 am
    Alexandre Mainardi
    Membro
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    Olá Rafael!

    Eu pretendo abrir o código sim! Mas infelizmente isso pode demorar um pouco, pois como eu produzi alguns projetos enquanto trabalhava na empresa “X” (Que por acaso não tem NADA a ver com Drones ou Multirotores) eles estão me processando pra tentar tirar alguns trocados. Mas assim que essa situação se resolver vou torná-lo OpenSource. Quem sabe não iniciamos nossas próprias placas e firmwares aqui no FPV Brasil?

    Sobre o controle de altitude a laser, eu achei ele mais preciso e com uma maior confiabilidade em superfícies que “absorvem” o som do sonar tradicional.

    Que bom que você é programador tb! Com certeza trocaremos várias idéias e experiências! 

    Abraços!

    Rafael disse:

    Você vai Abrir o Código?

    Em vez de controle de altitude com Laser não seria melhor com Sonar?

    Sou apaixonado por mutirotores e Arduinos se puder ajudar em algo pode contar comigo pois sou programador tb.

    • outubro 16, 2012 às 12:49 am
    Alexandre Mainardi
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    Obrigado Mateus! Vou lhes informando sobre o progresso na medida do TEMPO possível!

    Abraços!

    mateus oliveira freitas disse:

    Parabéns pela iniciativa, estou torcendo para que seu projeto de certo, estou acompanhando.

    • outubro 16, 2012 às 12:50 am
    Alexandre Mainardi
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    Obrigado pelo apoio Francisco!  Lhe respondo em breve! Abraços!

    Francisco Nascimento disse:

    Tambem pretendo ajudar como micreiro. Qual o sdk que utiliza nessa plataforma? pode postar o link para download? qual o hardware que este sdk abrange? pode nos orientar nos primeiros passo-a-passo? Certamente muitas idéias poderão surgir e contribuir com seu projeto.

    • outubro 17, 2012 às 12:54 am
    Alexandre Mainardi
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    Olá Francisco, vamos as respostas:

    Qual o sdk que utiliza nessa plataforma?

    R: Utilizo o SDK original do Arduino 1.0

     

    pode postar o link para download?

    R: Por gentileza leia a resposta que fiz para o amigo Rafael. Obrigado!

     

    qual o hardware que este sdk abrange?

    Você quis dizer do firmware? Se sim, ele abrange qualquer placa de Arduino, bastando apenas alterar a numeração das portas. A comunicação com o sensores é feita via i2c.

     

    pode nos orientar nos primeiros passo-a-passo? 

    R: Eu gostaria muito, mas como comentei na resposta ao Rafael “por enquanto” eu não consigo liberar o código inteiro.

     

    Vou lhes informando das novidades! Obrigado pelo apoio!

    Francisco Nascimento disse:

    Tambem pretendo ajudar como micreiro. Qual o sdk que utiliza nessa plataforma? pode postar o link para download? qual o hardware que este sdk abrange? pode nos orientar nos primeiros passo-a-passo? Certamente muitas idéias poderão surgir e contribuir com seu projeto.

    • outubro 17, 2012 às 1:37 am
    Francisco Nascimento
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    Olá Alexandre,

    Com relação ao download, quero saber a respeito do sdk, para que possamos utilizar a mesma versão que você. Não fiz referência ao código fonte do projeto que está na justiça. É algo para a gente se familiarizar e com a sua experiência e ajuda, otimizar nossa curva de aprendizagem.

    Assim, vale ressaltar que informação costuma custar caro no mercado de software proprietário, entretanto no mundo do software livre, você encontra ferramentas, tutoriais e código a vontade para aprendizagem e customização de projetos. Esta é uma seara do pessoal de engenharia da computação. Porem, com tempo livre e motivação, um iniciado em programação pode contribuir com idéias, documentação, testes, ou até mesmo código para uma pequena rotina.

    Olha um exemplo de conteúdo sobre arduino no mudo do SL:

    http://www.linux-magazine.com.br/noticia/desenvolvimento_para_o_ard…

    Na prática, pra gente te acompanhar, quero saber quais as ferramentas (hardware e software) que está utilizando e como consegue compilar e transferir o código para o arduino (é algo semelhante a atualização do firmware de uma placa da HK para multirotores?).

    Pretendo comprar uma placa arduino para fazer essas experiências. No ML encontrei o seguinte:

    ***** editado pela moderação *****

    Será que serve para implementar os sensores necessários em multirotores (gps, acelerômetro, magnetômetro, barômetro, giroscópico, etc)?

    Alexandre Mainardi disse:

    Olá Francisco, vamos as respostas:

    Qual o sdk que utiliza nessa plataforma?

    R: Utilizo o SDK original do Arduino 1.0

     

    pode postar o link para download?

    R: Por gentileza leia a resposta que fiz para o amigo Rafael. Obrigado!

     

    qual o hardware que este sdk abrange?

    Você quis dizer do firmware? Se sim, ele abrange qualquer placa de Arduino, bastando apenas alterar a numeração das portas. A comunicação com o sensores é feita via i2c.

     

    pode nos orientar nos primeiros passo-a-passo? 

    R: Eu gostaria muito, mas como comentei na resposta ao Rafael “por enquanto” eu não consigo liberar o código inteiro.

     

    Vou lhes informando das novidades! Obrigado pelo apoio!

    Francisco Nascimento disse:

    Tambem pretendo ajudar como micreiro. Qual o sdk que utiliza nessa plataforma? pode postar o link para download? qual o hardware que este sdk abrange? pode nos orientar nos primeiros passo-a-passo? Certamente muitas idéias poderão surgir e contribuir com seu projeto.

    • outubro 17, 2012 às 2:03 am
    Francisco Nascimento
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    • outubro 22, 2012 às 2:39 pm
    Ricardo Bittencourt
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    Boa tarde pessoal, uma coisa que não vi nos itens de desemvolvimento seria uma ( Auto Etabilização caso se perca em voo). Isso serve pra mim que sou meio ruim de voo. Pense nisso ao desenvolver ok Abraços.

    • dezembro 5, 2012 às 4:02 pm
    Alexandre C Nunes
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    Alexandre,

    Eu sou desenvolvedor de hardware, já fiz algumas brincadeiras com o Arduino mas atualmente estou testando a plataforma Chipkit. Esta utiliza um PIC32, muito mais poderoso que o ATMEGA do Arduino. O bom deste CHIPKIT é que vc usa as mesmas bibliotecas do Arduino, a IDE também, e se o seu código foi bem escrito, é quase um ctr-C ctr-V de um código para outro e já sai rodando.

    Existe algumas vantagens  nesta plataforma de 32 bits, mais memoria, processamento, Ads, pinos de I/O, e processamento matemático. Dê uma olhada, qquer coisa me avisa, estou aqui para ajudar.

    • dezembro 14, 2012 às 11:11 pm
    Fabiano Pereira
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    Muito interessante esse trabalho, fiz eng. elétrica e gosto muito de controle. 

    Acho mesmo que um sistema realimentado é importante, mas não  tiro da cabeça uma rede neural treinada para o controle, mesmo na ausência dos sensores… 

    • julho 2, 2013 às 12:26 am
    Waldri Oliveira
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    Meus parabéns, virei seu fã. Sou novo (2012) nessa área Multcopters, sou estudante de Mecatrônica  controle e automação. Estou enveredando meu trabalho de conclusão de curso em um multcopter totalmente de minha autoria, já tenho muito material virtual e físico ($$$). E quero incluir o software também. Se você puder (em qualquer coisa) me ajudar nos meus primeiros passos, lhe agradeceria. Abraço boa sorte.

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