Pessoal bom dia!
Estou com um problema estou tentando fazer um Gimbal simples (caseiro) para minha HDWING mas tive uns problemas, o servo do ROLL está errado, ele gira para o lado que o quad esta indo assim não corrigindo, teria que inverter esse servo, eu li que para inverter deveria colocar os valores negativos nessa linha em vermelho que posto abaixo:
/*********************** Cam Stabilisation ***********************/
/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
#define TILT_PITCH_MIN 1020 //servo travel min, don’t set it below 1020
#define TILT_PITCH_MAX 2000 //servo travel max, max value=2000
#define TILT_PITCH_MIDDLE 1500 //servo neutral value
#define TILT_PITCH_PROP 13 //servo proportional (tied to angle) ; can be negative to invert movement
#define TILT_ROLL_MIN 1020
#define TILT_ROLL_MAX 2000
#define TILT_ROLL_MIDDLE 1500
#define TILT_ROLL_PROP -13
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Assim o servo se inverteria, pois eu vi que essa é a solução!, mas eu uso o codigo MWC 2.3, e esse codigo só tem essas linhas abaixo:
/*********************** Cam Stabilisation ***********************/
/* The following lines apply only for a pitch/roll tilt stabilization system. Uncomment the first or second line to activate it */
//#define SERVO_MIX_TILT
//#define SERVO_TILT
/* camera trigger function : activated via Rc Options in the GUI, servo output=A2 on promini */
// trigger interval can be changed via (*GUI*) or via AUX channel
//#define CAMTRIG
#define CAM_TIME_HIGH 1000 // the duration of HIGH state servo expressed in ms
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Em cima de Cam Stabilisation existe esses codigos:
/******************************** SERVOS *********************************/
/* info on which servos connect where and how to setup can be found here
* http://www.multiwii.com/wiki/index.php?title=Config.h#Servos_config…
*/
/* if you want to preset min/middle/max values for servos right after flashing, because of limited physical
* room for servo travel, then you must enable and set all three following options */
//#define SERVO_MIN {1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020, 1020}
//#define SERVO_MAX {2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000, 2000}
//#define SERVO_MID {1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500, 1500} // (*)
//#define FORCE_SERVO_RATES {30,30,100,100,100,100,100,100} // 0 = normal, 1= reverse
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Vejo nesses comandos de servo que existe // 0 = NORMAL, 1= REVERSE, não sei como usar para inverter o sinal do ROLL. E não tem a linha que deveria ser alterada como (-) negativo, alguem pode me ajudar? como fazer a inversão do servo com esse comando 0 e 1?
Abraços.
