Desenvolvimento de Software Próprio para estabilização de Multirotores

Olá Pessoal, meu nome é Alexandre Mainardi, tenho 24 anos, sou Analista de Sistemas ( e Hardcoder 😛 ) Minha história com multirotores começou no início de 2010 com um Ar.Drone, e o que era para ser um brinquedo acabou virando paixão! Não pelo Ar.Drone em sí, mas pelos Multirotores e pelo  Hardware e Software que os envolvia. No mesmo dia da compra já consegui o SDK e comecei a “brincar” com os dados da câmera.

Desde então eu tenho passado várias horas “livres” programando o meu próprio código de estabilização (com PID), já fiz e refiz as partes inúmeras vezes, e só em julho de 2012 é que eu comecei a apreciar o resultado. Hoje eu possuo as seguintes características:

• – Estabilização Básica por Gyro (Acro mode)
• – Estabilização por Acelerômetro (Stable Mode)
• – Auxílio por Magnometro 
• – Controle de altitude por Barômetro (Funcionando, mas precisa muitas algumas de melhorias)
• – Controle de altitude por Laser (Em desenvolvimento)
• – Desvio de objetos por Laser (Em desenvolvimento)
• – GPS HP
• – GPS RTH
• – Estabilização de Gimbal x e y
• – Suporte a Quad X e Hexa em Y (Que são os modelos que possuo, mas dá pra adaptar facilmente para outros Setups)

Utilizo como Hardware um Arduino Home made “Adaptado” por mim, e sensores Sirius Navigator.

E por que eu resolvi escrever este post? 

Bem, eu sei que os códigos existentes no mercado hoje (OpenSource e proprietários) Estão ANOS na frente do meu, porém eu consegui alguns resultados bem interessantes com idéias simples, como exemplo:

Consegui eliminar cerca de 40% da vibração no frame central apenas “evitando” que os motores entrassem em ressonância com o frame de carbono, parece besteira mas a estabilidade melhorou significativamente depois dessa implementação.

Então é por detalhes assim que decidi programar minhas próprias plataformas voadoras 😀

Eu gostaria de saber se alguém aqui do fórum já se aventurou em modificar ou mesmo escrever algo relacionado a multirotores? Se sim, alguém tem alguma dica? Uma idéia? 

Em breve pretendo postar um vídeo do código no Ar. Obrigado pela atenção de todos!

Comentem por favor.

Alexandre Mainardi