Minha experiência com o Ardupilot

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    • agosto 6, 2012 às 12:35 am
    olympio neto
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    Olá pessoal.

    Paz no coração.

    Gostaria de compartilhar minhas impressões sobre o Arduino Pilot Mega 2 (APM2).

    Primeiramente algumas fotos:

    Eu sei. Está feio pra chuchu.

    Mas a verdade é que ainda sim está funcionando.

    Tem um vídeo no youtube que é mais ou menos assim: dez razões para você começar a usar um piloto automático em um avião de isopor bem barato.

    No vídeo o camarada “lenha” aprendendo a usar todas as funções do dispositivo.

    Por hora já consegui:

    1-Usar o modo FLY BY WIRE;

    2-Usar o modo Loiter (uma espera sobre a exata coordenada que o aero sobrevoava quando esse modo foi acionado);

    3-Usar o modo RTL (retorno para a coordenada onde o sistema foi inicializado), o aero sobe ou desce para a altura que você selecionou via software.

    Experiência de compra:

    O APM2 é vendido pela webstore do DIYDRONES.

    A loja fica nos EUA.

    A compra foi fechada no dia 05/07/12, a loja postou no dia 24/07/12 e a FEDEX entregou em casa no dia 30/07/12.

    A FEDEX desembarcou o produto em Campinas SP e recolheu todas as taxas (60% + ICMS + tarifa de desembaraço), resumindo paguei o aquivalente a 85% do valor final (produto mais frete).

    Na web store não encontrei opção de transporte sem ser FEDEX.

    O valor final está bem próximo da loja nacional.

    Em breve adiciono mais informação.

    Olympio

Visualizando 15 respostas - 1 até 15 (de um total de 100)
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    • agosto 6, 2012 às 2:53 am
    Marcelo Camargo
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    Acompanhando…

    • agosto 6, 2012 às 3:09 am
    Moisés Luis Pedrici
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    Estou estudando e aprendendo a programar Arduino.  Estou acompanhando suas experiencias. 

    Me diz uma coisa, ele já vem como código inserido? 

    Grato e abrass

    • agosto 6, 2012 às 1:08 pm
    olympio neto
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    Grande Marcelo.
    Depois daquela visita sua na AFA, eu peguei esse tal vírus do FPV.
    As vezes tenho que me policiar para não ficar sem almoçar.

    Moisés

    O APM2 vem só com o bootloader.
    Através da interfece MissionPlanner você grava o código desejado (avião ou multicóptero).
    Para você ter uma idéia o código tem aproximadamente 14 Mb.
    Eu estava fuçando no DIY OSD do Dennis Frie (RCGroups).
    Ainda não concluí o OSD (usa um arduino nano e um módulo GPS).
    Ainda nem cheguei na parte de data link disponível para o APM2.

    Olympio

    • agosto 6, 2012 às 7:19 pm
    Moisés Luis Pedrici
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    Legal, meu velho. Obrigado pela resposta. O código o cliente tem de desenvolver ou vem pré-carregado ou vc baixa de algum site??

    Abrass

    • agosto 6, 2012 às 9:07 pm
    Jonis Maurin Ceará
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    Tb uso o Ardupilot, mas uso no meu Hexa. Nao tenho do que reclamar!

    • agosto 6, 2012 às 10:25 pm
    olympio neto
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    Jonis

    Você já implementou a telemetria?

    433 Mhz ou 915 Mhz?

    Olympio

    • agosto 12, 2012 às 3:51 pm
    olympio neto
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    Atualizando:

    O ardupilot tem os seguintes modos:

    MANUAL: Regular RC control, no stabilization.

    STABILIZE: RC control with stabilization; let go of the sticks and it will level.

    FLY BY WIRE_A: The autopilot will hold the roll and pitch specified by the control sticks. Throttle is manual. The plane will not roll past the limits set in the configuration of the autopilot. Great for new pilots learning to fly.

    FLY BY WIRE_B: Requires airspeed sensor. The autopilot will hold the roll specified by the control sticks. Pitch input from the radio is converted to altitude error, which the autopilot will try and adjust to. Throttle is controlled by autopilot. This is the perfect mode to test your autopilot as your radio inout is substituted for the navigation controls.

    AUTO: Aircraft will follow GPS waypoints set by configuration utility. You can also “nudge” the aircraft manually in this mode.)

    RTL: Aircraft will return to launch point and circle there until manual control is regained. You can also “nudge” the aircraft manually in this mode.

    LOITER: Aircraft will circle in current position. You can also “nudge” the aircraft manually in this mode.


    Os modos grifados já foram testados.

    • agosto 23, 2012 às 1:57 pm
    Davis Silva Martins
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    Bom dia Olympio!

    Estou acompanhado seu projeto, bem legal. Estava pensando no eagle tree, devido as suas diversas funções, mas o arduino  com uma certa paciência consegue-se muito mais.

    Me explica como você muda os modos de voo? E no caso do osd a transmissão e pelo link de vídeo?

    Mudando o assunto obrigado pela força com os conectores. Já consegui 5 K de distancia e 1,5 K de altitude com uma roda planar Skew, agora falta confiança para ir mais longe.

    Abraço.

    Davis.

    • agosto 24, 2012 às 10:25 am
    olympio neto
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    Davis

    Uso o rádio T9x atualizado para ER9x.

    Usei a chave de três posições associada com uma de duas posições, dessa forma tenho uma combinação de seis posições/modos.

    Após decolar a zagi é só alternar entre esses modos.

    O software mission planner te ajuda a configurar qual combinação de chaves vai comandar qual modo.

    Ainda não tenho OSD.

    O APM2 pode fornecer os dados de voo para o minimOSD(analógico).

    Estou pensando em continuar usando o vídeo bruto (sem overlay de OSD) e usar a telemetria no notebook.

    Esse será meu próximo passo implementar a telemetria (915 MHz).

    Olympio

    • agosto 27, 2012 às 4:15 am
    Bebetobn
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    Fora a placa (APM2), o que mais é preciso para fazer o ArduPilot funcionar?

    • agosto 27, 2012 às 7:39 am
    olympio neto
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    Bebetobn
    A quarta foto pode esclarecer.
    O APM2 já faz as funções que expliquei acima.
    Na foto é possível ver que usei quatro extensões para os três canais da zagi mais um canal (no meu caso o canal 5) para comandar os modos de navegação.

    Resumindo basta comprar a placa mais quatro extensões ( ex zagi).

    Estou partindo para a próxima etapa.
    Escolhi a telemetria antes do osd.
    Trata-se de um pequeno modem de uns 100mW operando em 915 Mhz (outra opção é 433Mhz).
    A telemetria é recebida no laptop rodando o programa mission planner.
    Só o programa já vale uma instalação gratuita.

    Olympio

    • agosto 27, 2012 às 1:13 pm
    Bebetobn
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    Obrigado!
    Só mais duas perguntas. Você vai usar o modulo de telemetria xbee ou aquele mais fraco(não lembro o nome)? Ví algumas pessoas usando um módulo de GPS externo. Qual é a vantagem disso?

    Obrigado pelas respostas;
    Acompanhando.

    • agosto 27, 2012 às 2:19 pm
    Marcelo Gomes
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    Oi Olympio, tudo bom?

    Morei em Pira por 6 anos, até dezembro/2010 quando, por motivos profissionais, nos mudamos para o litoral norte de SP. Meus filhos nasceram aí, por isso sempre terei boas lembranças da região.

    Vc é da AFA? Eu morava no CEPTA em frente ao portão da vila dos oficiais.

    Nessa época, ainda não estava contaminado pelo vírus do aero/FPV. Meu contágio é recente, coisa de 5 meses… 🙂

    Minha trainer está sendo uma Zagi 1500mm, com:

    – Turnigy L2210, 1650Kv / 250W

    – hélice 7×6

    – ESC RedBrick 50A

    – Lipos 2200Mah

    – Turnigy 9x Er9x (Frsky com telemetria comprado, mas ainda não instalado)

    – Link de video, kit de CFTV, 1.2Ghz 500mW c/ 4CH, muito bom.

    – Cam XM495 520TVL (pesa só 8gr)

    – Ainda não tenho OSD nem piloto automático.

    Mas quero me aventurar a fundo e encomendei um setup completo que já está a caminho. Mal posso esperar chegar e colocar a mão na massa.

    Espero poder trocar experiências sobre o assunto em breve.

    Grande abraço!

    • agosto 27, 2012 às 5:15 pm
    Xingu documentado
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    Vejam o Remzibi’s OSD, que é feito apartir do arduino.

    A diferença é que tem a funçao OSD, que os outros nao tem (mas da pra programar um ardupilot pra OSD)

    • agosto 28, 2012 às 7:23 am
    Franco
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    Essa telemetria em 915MHz pode interferir se usada em conjunto com um modulo UHF como o DragonLink?

    433×2 = 866Mhz

    Abraço

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