Minha experiência com o Ardupilot

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    • agosto 6, 2012 às 12:35 am
    olympio neto
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    Olá pessoal.

    Paz no coração.

    Gostaria de compartilhar minhas impressões sobre o Arduino Pilot Mega 2 (APM2).

    Primeiramente algumas fotos:

    Eu sei. Está feio pra chuchu.

    Mas a verdade é que ainda sim está funcionando.

    Tem um vídeo no youtube que é mais ou menos assim: dez razões para você começar a usar um piloto automático em um avião de isopor bem barato.

    No vídeo o camarada “lenha” aprendendo a usar todas as funções do dispositivo.

    Por hora já consegui:

    1-Usar o modo FLY BY WIRE;

    2-Usar o modo Loiter (uma espera sobre a exata coordenada que o aero sobrevoava quando esse modo foi acionado);

    3-Usar o modo RTL (retorno para a coordenada onde o sistema foi inicializado), o aero sobe ou desce para a altura que você selecionou via software.

    Experiência de compra:

    O APM2 é vendido pela webstore do DIYDRONES.

    A loja fica nos EUA.

    A compra foi fechada no dia 05/07/12, a loja postou no dia 24/07/12 e a FEDEX entregou em casa no dia 30/07/12.

    A FEDEX desembarcou o produto em Campinas SP e recolheu todas as taxas (60% + ICMS + tarifa de desembaraço), resumindo paguei o aquivalente a 85% do valor final (produto mais frete).

    Na web store não encontrei opção de transporte sem ser FEDEX.

    O valor final está bem próximo da loja nacional.

    Em breve adiciono mais informação.

    Olympio

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    • agosto 28, 2012 às 9:44 am
    olympio neto
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    Vou usar o modem 3DR de 915 MHz,

    Por hora acredito que o alcance dele atenda minha expectativa.

     

    O gps interno está atendendo plenamente.

    Dependendo da instalação do APM2 (interior de uma fuselagem de carbono) o sinal será atenuado ou até bloqueado.

     

    Nesse caso opta-se pela antena externa.

    Mas as duas não funcionam simultâneamente.

    O manual orienta a desabilitar o GPS interno (solda-se dois contatos do gps interno) e conectar o gps externo.

     

     
    Bebetobn disse:

    Obrigado!
    Só mais duas perguntas. Você vai usar o modulo de telemetria xbee ou aquele mais fraco(não lembro o nome)? Ví algumas pessoas usando um módulo de GPS externo. Qual é a vantagem disso?

    Obrigado pelas respostas;
    Acompanhando.

    • agosto 28, 2012 às 9:56 am
    olympio neto
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    Olá Marcelão.

     

    Sou da AFA sim.

    Pois é! O FPV é viciante. Eu voo o T-27 quase todos os dias e ainda sim mal posso esperar o final de semana para testar cada avanço nos projetos.

     

     Estou acompanhando as fotos da sua zagi.

    Também estou pensando em caminhar para aquela solução de fuselagem central no mesmo perfil da asa.

     

    O fpvbrasil é fantástico. Por vezes você nem chega a trocar mensagem com um usuário, já basta uma impressão que seja postada sobre um equipamento ou sistema e você mesmo vai decidindo o que comprar e qual direção seguir.

     

    Olympio

     
    Marcelo Gomes disse:

    Oi Olympio, tudo bom?

    Morei em Pira por 6 anos, até dezembro/2010 quando, por motivos profissionais, nos mudamos para o litoral norte de SP. Meus filhos nasceram aí, por isso sempre terei boas lembranças da região.

    Vc é da AFA? Eu morava no CEPTA em frente ao portão da vila dos oficiais.

    Nessa época, ainda não estava contaminado pelo vírus do aero/FPV. Meu contágio é recente, coisa de 5 meses… 🙂

    Minha trainer está sendo uma Zagi 1500mm, com:

    – Turnigy L2210, 1650Kv / 250W

    – hélice 7×6

    – ESC RedBrick 50A

    – Lipos 2200Mah

    – Turnigy 9x Er9x (Frsky com telemetria comprado, mas ainda não instalado)

    – Link de video, kit de CFTV, 1.2Ghz 500mW c/ 4CH, muito bom.

    – Cam XM495 520TVL (pesa só 8gr)

    – Ainda não tenho OSD nem piloto automático.

    Mas quero me aventurar a fundo e encomendei um setup completo que já está a caminho. Mal posso esperar chegar e colocar a mão na massa.

    Espero poder trocar experiências sobre o assunto em breve.

    Grande abraço!

    • agosto 28, 2012 às 10:18 am
    olympio neto
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    Ainda não fiz o voo com o LRS (Range Link de 433 Mhz), só com 2.4 GHz (ER9X).

    Esse múltiplo da frequência mais baixa é a harmônica (especialistas de plantão nos ajudem).

    Entendo que o LRS é que irá interferir na telemetria (essa última opera com salto de frequência também).

     

    Vou fazer alguns testes e atualizo o tópico.

     

    Olympio
     
    Franco Ripoll Leite disse:

    Essa telemetria em 915MHz pode interferir se usada em conjunto com um modulo UHF como o DragonLink?

    433×2 = 866Mhz

    Abraço

    • agosto 28, 2012 às 3:54 pm
    Leandro Chaves
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    Acompanhando …

    recebi na semana passada o meu pacote:

    – APM2

    – MiniOSD

    – Kit de telemetria 433 mhz

    – Placa Maestro (ela faz o antenna tracker do sistema)

    Eu comprei tudo na loja ArduPilot (anuncio na página do FPV Brasil); no dia da compra não tinha disponível para compra o Kit Airspeed, mas no mesmo dia o Guto fez o pedido e ontem, ele me avisou que já chegou a peça; estou fazendo o pagamento e logo esta por aqui.

    Referente aos preços, eu fiz as contas e percebi que a diferença de “importar por conta própria” ou “comprar da loja” era tão pequena que, sinceramente, prefiro comprar na loja, isso sem dizer que o Guto foi de uma atenção, colaboração e seriedade que eu sou cliente fiel com ele.

    Eu só estou esperando o meu DG-1000 terminar de ser montado e vou embarcar tudo nele; vai ser minha aeronave de asa fixa para esta finalidade.

    Estou planejando comprar um segundo kit, para embarcar em um T-REX 600 Nitro ou, em um quadricóptero que já estou analisando para compra.

    Vou acompanhar o post e gostaria de trocar experiências com os usuários do mesmo sistema.

    • agosto 28, 2012 às 4:01 pm
    Leandro Chaves
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    Outra coisa …

    tenho visto muita gente usando o rádio Turnigy 9 de 2.4 ghz no FPV !

    Qual a distância que estão conseguindo com este rádio ?

     

    • agosto 28, 2012 às 4:44 pm
    olympio neto
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    Leandro

    Seu conjunto vai ficar bem legal.

    Eu gostaria de sugerir uma plataforma mais baratinha para se acostumar ao APM2.

    Parece até contraditório pois no modo flybywire ele vai contribuir para a estabilidade da plataforma.

    O APM2 tem se mostrado muito confiável mas é claro que ocorre uma curva de aprendizado.

    No início (essa minha zaginha) ficou tão estável e suave de comando que por vezes faltava comando nas curvas (aumentei a deflexão dos ailerons e resolveu).

    É só uma opinião.

    Quanto ao T9x/ER9x ainda não fui ao limite.

    Voando FPV com uns amigos fomos até 1700 m com um HK6DF da HK (nem sinal de perda de comandos).

    Na net há relatos de caras indo a 3 Km usando o windsurfer (um refletor de papel aluminizado montado em parábola logo atrás da antena).

    Preferi não arriscar.

    Uso o LRS Range Link vendido pelo Sid Huang.

    Cheguei a 5Km com ele.

    Olympio

    • agosto 28, 2012 às 5:16 pm
    Leandro Chaves
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    Não conheço esse LRS da Sid Huang … vc tem como me mandar em uma mensagem privativa o link deles e, uma foto do seu rádio com o LRS instalado nele ?

    • agosto 31, 2012 às 1:35 am
    Bebetobn
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    Só por curiosidade, qual é o alcance do xbee 915mhz?

    Acompanhando.

    • setembro 1, 2012 às 12:37 am
    olympio neto
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    Bebetobn

    Ainda não consigo responder com um resultado prático.

    Só tenho a referência do manual: http://code.google.com/p/ardupilot-mega/wiki/3DRadio

    Essa rádio para telemetria 3DR é diferente do xbee.

    Assim que tiver algo mais concreto volto a comentar.

    Olympio

    • setembro 2, 2012 às 1:36 pm
    Leandro Santos
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    olá pessoal.

    também estou me aventurando a montar uma zagi com sistema de piloto automático, usando o ardupilot.

    gostaria de maiores informações a respeito da telemetria do XBEE.

    parabéns ai pela evolução do projeto

    • setembro 2, 2012 às 2:11 pm
    Leandro Chaves
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    Leandro, 

    eu não usei o XBEE no meu projeto, porque, achei mais interessante “comprar o kit de telemetria” separadamente; dá uma chamada no Guto (na ArduPilot) e ele pode te dar mais explicações sobre as diferenças e a melhor opção. 

    O fato é que, em todos os projetos que eu pesquisei, a maioria do pessoal estava usando o Kit de Telemetria e, aqueles que já usavam o XBee, relataram que migraram para o kit … logo, eu acabei comprando o kit por entender que ele tem maiores recursos, para os projetos de “longa distância”; observando a antena do XBee e do Kit voce vai perceber que no segundo, a antena é mais longa, mais profissional, etc… enquanto que no primeiro, é apenas um rabichinho. Quero acreditar que o Kit vai proporcionar uma maior distância de comunicação. 

    • setembro 10, 2012 às 1:19 am
    olympio neto
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    Olá

    Atualizando.

    Feito o voo com a telemetria.

    A distância máxima testada foi de 800 metros.

    A zagi continua sem  FPV, portanto a única informação do aero estava na tela do note (programa mission planner).

    Imagino que antenas mais diretivas irão contribuir para aumentar essa distância.

    Olympio

    • setembro 10, 2012 às 11:25 pm
    Bebetobn
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    Você chegou à perder o sinal?

    • setembro 10, 2012 às 11:59 pm
    olympio neto
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    Sim perdi.

    O acompanhamento da zagi no note (mission planner) congelava.

    Após a mesma voltar ao alcance do 3DR a telemetria era reestabelecida.

    A zagi permaneceu sob controle pois a mesma ainda estava no alcance do rádio 2.4 GHz.

    Dessa forma ela continuava no modo AUTO (comandado pelo rádio 2.4).

    O próximo desafio é integrar as três frequências em um único aero (433 MHz controle, 915 MHz telemetria e 1280 MHz vídeo).

    Olympio

    • setembro 11, 2012 às 7:47 am
    Franco
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    Não entendi, esse voo com telemetria foi autonomo ou manual?

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