Minha experiência com o Ardupilot

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    • agosto 6, 2012 às 12:35 am
    olympio neto
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    Olá pessoal.

    Paz no coração.

    Gostaria de compartilhar minhas impressões sobre o Arduino Pilot Mega 2 (APM2).

    Primeiramente algumas fotos:

    Eu sei. Está feio pra chuchu.

    Mas a verdade é que ainda sim está funcionando.

    Tem um vídeo no youtube que é mais ou menos assim: dez razões para você começar a usar um piloto automático em um avião de isopor bem barato.

    No vídeo o camarada “lenha” aprendendo a usar todas as funções do dispositivo.

    Por hora já consegui:

    1-Usar o modo FLY BY WIRE;

    2-Usar o modo Loiter (uma espera sobre a exata coordenada que o aero sobrevoava quando esse modo foi acionado);

    3-Usar o modo RTL (retorno para a coordenada onde o sistema foi inicializado), o aero sobe ou desce para a altura que você selecionou via software.

    Experiência de compra:

    O APM2 é vendido pela webstore do DIYDRONES.

    A loja fica nos EUA.

    A compra foi fechada no dia 05/07/12, a loja postou no dia 24/07/12 e a FEDEX entregou em casa no dia 30/07/12.

    A FEDEX desembarcou o produto em Campinas SP e recolheu todas as taxas (60% + ICMS + tarifa de desembaraço), resumindo paguei o aquivalente a 85% do valor final (produto mais frete).

    Na web store não encontrei opção de transporte sem ser FEDEX.

    O valor final está bem próximo da loja nacional.

    Em breve adiciono mais informação.

    Olympio

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    • fevereiro 7, 2013 às 2:35 pm
    Leandro Santos
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    comprei o meu APM2.5 e DRF900 na JDRONES e não fui tributado, o GPS e o case comprei aqui no Brasil.

    • março 2, 2013 às 5:18 am
    Marcelo Gomes
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    Olympio e demais. Atualizando:

    A APM2 no meu skywalker está mais que perfeito, posso dizer.

    Testei missões de todas as formas, de diferentes extensões, distâncias e complexidades em relação ao número de WP, altitudes etc.

    Ainda não consigo usar o LAND nem o TAKE OFF – o pouso dou decolagem automáticos. Já tentei usar WP em diferentes ALT etc, mas não dá certo, Provavelmente porque não tenho airspeed, o tubo de pitot.

    Já testados todos flight modes também, tudo 100%. O Dragonlink e o RFD900 são simplesmente fantásticos. O DL já me salvou várias vezes, nesses mais de 3 meses de testes. Dias desses estava distante uns 3km e meu laptop (minha GCS) que estava no banco da frente do carro, escorregou e bateu o conector do cabo FTDI e o laptop deu reboot…

    Fiquei sem contato visual, sem telemetria, sem vídeo… nada!! Para ajudar, um vento forte levou o esquema que tinha escrito à mão, que estava sob o capô do carro, com a combinação dos swtiches com os flight modes… e com o nervosismo de olhar para cima etc, deu um branco.

    Então fiquei com receio de acionar o “MANUAL” engando achando ser o “RTL”. Enfim, um “pânico controlado” que durou uns 3 ~ 4 minutos, que pareceram 40min. Até que confiei na memória e acionei o RTL e o VANT chegou tranquilo sob minha cabeça em pouco tempo.

    O DL já “se pagou” só por essa situação…hehehe.

    Agora estou avançando nos testes de range. Já fui a mais de 7km. Estou voando diariamente (logo ao amanhecer, antes do trabalho!), em média voo percursos de até 5km, baixa altitude (dentro dos 400 ft) e devagar. Mas com payload de 750gr (cameras, Vtx etc).

    Esse final de semana, se o tempo ajudar, quero voar cerca de 8.5km. Decolando de uma pequena praia “particular” em São Sebastião, voando sobre o mar até outra pequena praia na costa norte de Ilhabela.

    Onde um amigo estará me esperando, com um Lipo 5A full, para eu fazer o voo de volta. Quero fazer boas fotos e videos.

    Encomendei um Skyhunter e uma APM 2.5, ainda vai demorar para chegar.

    Grande abraço e sucesso a todos!

    • março 2, 2013 às 9:26 am
    olympio neto
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    Marcelo Gomes

    Muito legal saber de seu progresso.

    Ter telemetria através do RFD900 por todo o percurso deve ser bem legal. Meu modem 3DR 900MHz parava nos 500 m.

    Eu também ficava com o cartão dos flight modes na mão.

    Agora que você está voando regularmente e por bastante tempo, seria saudável observar a lubrificação dos rolamentos do motor.

    Tive problemas com um motor que teve seu rolamento travado em voo (é claro que a qualidade do produto não ajudou, eu ainda não estava lubrificando rolamentos com regularidade, sujeira do operação no campo, etc).

    O Skyhunter parece bem promissor mesmo.

    Esse conjunto que você tem nas mãos pode chegar a valer dezenas de milhares de dólares em compras governamentais.

    Conforme o Chris Anderson do DIY afirma em seu livro. Você está na crista da onda da nova revolução industrial. Você é um Maker.

    Sucesso para você também.

    Olympio

    • março 2, 2013 às 11:15 pm
    Leandro Santos
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    Marcelo Gomes

    falando assim fico cada vez mais entusiasmado para iniciar meus voos. Ainda estou na montagem e configurações… fazendo tudo com calma e muito bem analisado para evitar surpresas. Inclusive estou querendo encontrar você online no chat para tirar algumas dúvidas, principalmente quanto a configuração do APM… qualquer hora dessas eu te acho

    Olympio

    O que você recomenda para lubrificar os rolamentos do motor?

    Essa semana percebi o quanto minha X8 vale, quando resolvi solicitar orçamento do VANT BRAMOR para comparações e me assustei com o valor. A configuração dele é basicamente a mesma da minha X8.

    • março 2, 2013 às 11:47 pm
    olympio neto
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    Leandro

    Seguindo recomendação do pessoal mais experiente lá do E-voo, recomendo óleos especializados:

    *****

    ou esse:

    *****

    Não estou fazendo propaganda mas somente compartilhando a informação.

    Eu pessoalmente usei o óleo singer mas não gostei. É muito fino e parece que ao final do voo já não havia mais nenhuma camada de lubrificante.

    Agora estou usando a sobra da troca de óleo do meu carro  (20w40 não tenho certeza).

    Faço a aplicação com uma seringa comum de farmácia.

    Tem a turma que defende que o rolamento é blindado e que já tem a lubrificação necessária.

    Como já tive um motor travando em voo passei a cuidar da lubrificação para evitar a repetição do problema.

    Olympio

    • março 3, 2013 às 12:16 am
    Leandro Santos
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    Valeu Olympio

    Acho que vou usar a sobra do óleo do meu carro também…rs

    • março 13, 2013 às 5:57 pm
    Marcelo Castro Junior
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    boa tarde pessoal… aqui tem vários video com ardupilot 2.5 com o skywalker

     

    https://www.youtube.com/user/XGimp100

    • março 15, 2013 às 12:57 pm
    Marcelo Gomes
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    Obrigado pelas dicas de lubrificação, Olympio.

    Vou dar uma checada nisso nesse fds.

    Segue umas fotos de logs de voos e imagens:

    • março 15, 2013 às 3:39 pm
    Ricardo Affonso
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    marcelo, cuidado com essas tiradas pro meio do mar. uma queda no chão normalmente quebra o avião, na água doce é só esperar secar. no mar, se você conseguir recuperar os restos mortais, provavelmente não conseguirá reaproveitar nada. se cair ligado, dá curto em tudo e frita todo o sistema.

    vi que você está fazendo as passagens de varredura no sentido praia-interior, com certeza o vento é nesta direção. mas tente fazer uma reta mais longa, mesmo que tenha que ser no través do vento. da forma que você está voando, mesmo com crostrack ativado, a apm não tem nem tempo de corrigir a rota e já está em curva novamente.

    do resto, muito legal! show poder ir pra praia todo dia e fazer um vôo tranquilo antes de ir trabalhar!

    • março 15, 2013 às 4:29 pm
    Marcelo Gomes
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    Valeu Ricardo, muito obrigado pelas dicas.

    Vc tem razão quanto a voar sobre o mar.

    O que viu naquele log, na verdade, foi um dia que fiquei por cerca de 4min SEM TELEMETRIA, após um novo “incidente” com meu laptop.

    Como tinha alcançado meu último WP, o APM manteve o yaw/pitch/roll, o aero voando em linha reta.
    Nem te conto meu desespero, pois estava sem contato visual, já que voava em direção ao sol. Mas foi só acionar o RTL e tudo se resolveu.

    Realmente eu já mudei a forma de criar o grid. Inicio agora num ângulo diferente, de forma que voe o máximo longitudinalmente à praia.

    Forte abraço e sucesso!

    • março 15, 2013 às 4:50 pm
    Ricardo Affonso
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    ah, e em relação a só ter o notebook com video e telemetria e voar fora do alcance visual: não faça isso! no caso de falha do sistema, a primeira coisa é ativar o controle manual e trazer de volta. se o note dá tela azul, desliga por falta de bateria ou qualquer outra coisa, só te resta o RTH.

    eu comprei uma tela de 7″, ligo a telemetria no notebook e o vídeo na tela de 7″, com baterias independentes. na pior das hipóteses, tenho o auxilio do fpv pra voltar pra casa.

    eu costumo voar só no alcance visual, mas uma vez precisei de ajuda do fpv. o gps falhou por uns 15s, não tinha rth (agora na v2.7 parece que tem a navegação estimada) e no modo auto ele passou o wp e tava indo embora. eu conseguia ver o avião, mas não tinha certeza se estava indo ou voltando. passei pro fpv, e problema resolvido. depois de mais uns 15s o gps voltou, mas aí eu já tava voltando e pousei pra averiguar o problema.

    • março 15, 2013 às 5:41 pm
    romel nogueira
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    oi pessoal, eu estava montando um novo SW, pois o meu está meio baqueado…

    mas agora resolvi montar uma nova plataforma independente numa x8…

    alem disso eu vi muita gente falando bem do arduino, e que para minha ideia (aerofotogametria) parece ser melhor que o sistema que utilizo( ET). vou começar a comprar os equips. e ver se volto á brincadeira…

    • abril 8, 2013 às 3:12 am
    Floriano Peixoto
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    Tenho a APM 2.0 instalada em dois hexacópteros. Quero fazer voos FPV.

    Quem pode me ajudar na especificação de um sistema de antena tracker que funcione com a APM.

    Grande abraço

    Nano

    • abril 8, 2013 às 3:54 am
    Fernando Luís Bianchi Erthal
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    • abril 8, 2013 às 1:20 pm
    Floriano Peixoto
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    Valeu Fernando!

    Um abraço

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