krekrek disse:

Ricardo,

Para o FPV o que existe ja esta otimo, nao tem muito que melhorar a nao ser retirar a necessidade de ligar o LINCE apontado para o norte magnetico

Sabendo que cada satelite tem informaçoes precisas de norte ( norte de quadricula ou de quadrante, nao magnetico ), ao ligar um GPS, ele sabe imediatamente onde eh o norte quando tiver capturado acima de 3 satelites

Com 2 satelites ele ja pode definir um plano X, Y

Com 3 satelites ele define tambem, o norte

Com 4 satelites e acima ele define a altitude pelos eixos X, Y, Z

Apesar de definir altitude um GPS nunca tera precisao neste dado, pois o modelo matematico da elipse nao permite precisao. Entao voce sempre tera um erro de aproximadamente 10 metros (10 para cima e/ou 10 para baixo) na altitude

– Os erros dos GPS, sao sim introduzidos no sinal para que estes nao possam ser derrubados

Cada satelite informa a posicao geografica exata em relaçao ao solo naquele momento

Os satelites tem orbita definida e esta se repete aproximadamente a cada 20 anos

Entao o GPS “conhecendo” esse mapa pode determinar o proprio ponto ao interpolar os dados

Ambos, satelite e GPS trabalham com o datum WGS-84 que define basicamente uma dimensao do geoide terrestre

Com os anos o planeta foi melhor definido e novos datum sao criados, no brasil trabalhamos com o SAD-69

Basta converter os dados e encontrar distancias perfeitas em terra

Para trabalhar com precisao usamos a conversao de coordenadas geograficas em UTM, que eh um plano cilindrico onde “teoricamente” o mundo se torna um plano

Nao existem inclinacoes ou montanhas nas mediçoes e a diferença de distancias so aparece em distancias acima de 1,5km, a qual so pode ser corrigida levando em conta o elipsoide

O geoide sao varios elipsoides (elipses) formando uma figura a qual sera a que mais se assemelha ao nosso planeta

Com a vinda dos satelites de posicionamento global, o estudo do geoide e dos elipsoides se tornou muito mais rapido

*Ja estao definindo um novo diametro para a Terra e assim um novo datum

– Para eliminar esses erros eh necessario um ajuste de coordenadas

Ele eh feito colocando um GPS (HOVER) em uma base fixa sobre um marco geodesico (na malha brasileira serao fornecidas coordenadas SAD-69) sendo que este tem pontos conhecidos e ja definidos, um segundo GPS ( que pode ser estatico ou dinamico ) para determinar o ponto exato deste segundo atraves de interpolacao

Deve existir um link entre ambos para correçao em tempo real

O segredo acontece no momento que sao ligados juntos, assim o erro que um recebe o outro tambem recebe

Voce diz ao programa as coordenadas do GPS base, convertidas de SAD-69 para WGS-84, e assim ele tera o mesmo erro que o GPS de transporte naquele momento, corrigindo-o

– A diferença basica eh a antena, que eh muito melhor apurada

Se o GPS tiver condiçoes de ser programado, eh bom retirar os satelites que estao ate a 15º com o horizonte, pois nessa faixa o sinal piora muito e traz erros por causa de interferencia

Tambem, nos programas existentes podemos retirar satelites que julgamos inconvenientes, mas isso pode ser feito automaticamente usando uma formula de desvio padrao

Eh como se fosse uma media estatistica, o programa ira retirar aqueles pontos fornecidos pelos satelites (no mesmo momento) que distoam muito dos outros, apurando ainda mais o ponto

*Eu ja encontrei antenas para alguns modulos GPS, pois os que temos no FPV “teoricamente” nao possuem antena

– Sao muitas as formulas, vou ver se encontro algum livro aqui para incluir “devagar” todas aqui