Olá, quande se fala em otimização de antenas, vemos gente, sobretudo na Europa onde é proibido usar transmissores de vídeo com mais de 25mW tirando suco desses equipamentos e voando mais de 10Km com eles, então depende de um estudo sobre qual o tipo de vôo e consequentemente qual a melhor antena para usar, mas se for usar antena omnidirecional acho que nem mesmo um lawmate de 1W vai te dar este alcance. Talvez com uma antena patch de médio ganho, mas enfim, depende de testes.
Quanto ao rádio, é bem plausível pensar em 15Km com um módulo ezuhf. Aconselho buscar no youtube por vídeos realizando estas proezas, em geral na descricão dos vídeos costumam ter umas receitinhas de bolo, e se não tiver, é só deixar uma pergunta nos comentários. Essa galera que faz vídeo curte interação, hehehehe.
Sobre sistema de estabilização de vôo, dá uma olhada na APM com Arduplane, ou então em equipamentos dedicados como o FY41AP. De qq forma, em todos eles, mesmo que você não consiga ter a informação de RSSI no OSD, por exemplo, vai conseguir configurar o failsafe para RTH em caso de perda de sinal.
Abraço!
