Caro Ricardo,
O ideal é instalar o sonar ! Mas pelo visto, seu barômetro pode não estar ativo. Mas, barômetro não é altímetro e o sonar tem precisão de 0,3cm !
Estou voando com essa placa, mas em asas, você pode balancear o altímetro com informações do barômetro e do GPS, eu só comecei a ter melhor resultado da estabilização de altitude quando comecei a programar esse balanceamento.
Mas, tenho visto com muita frequência o uso do sonar nos multicopteros. O ideal é programar o acionamento até 4 metros do solo (programar a placa para utilizar o sonar quanto a altitude for menor ou igual a isso).
Bom, estou programando minha placa, mas acho que essas configurações são fáceis de serem somente definidas (define.h) no código.
Abraços,
